Montageanleitung
Assembly instructions
EGP
Elektrischer Miniatur-Parallelgreifer
Electrical miniature parallel gripper
Sehr geehrte Kundin,
sehr geehrter Kunde,
vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und
unserem Familienunternehmen als führendem
Technologieausrüster für Roboter und
Produktionsmaschinen vertrauen.
Unser Team steht Ihnen bei Fragen rund um
dieses Produkt und weiteren Lösungen
jederzeit zur Verfügung. Fragen Sie uns und
fordern Sie uns heraus. Wir lösen Ihre Aufgabe!
Mit freundlichen Grüßen
Ihr SCHUNK-Team
Urheberrecht:
Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt.
Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle
Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche –
auch auszugsweise – Vervielfältigung,
Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung
gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige
Verwendung verboten und bedarf unserer
vorherigen schriftlichen Genehmigung.
Technische Änderungen:
Änderungen im Sinne technischer
Verbesserungen sind uns vorbehalten.
© SCHUNK GmbH & Co. KG
Alle Rechte vorbehalten
Dokumentennummer:1335856
Auflage:03.00|31.03.2020|de-en
SCHUNK GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
Bahnhofstr. 106 – 134
D-74348 Lauffen/Neckar
Tel.+49-7133-103-0
Fax +49-7133-103-2399
schunk.com
Weiterführende Informationen und Dokumente sowie die
ausführliche Montage- und Betriebsanleitung für das Produkt
können unter schunk.com heruntergeladen werden.
1 Baugrößen
Diese Anleitung gilt für folgende Baugrößen:
– EGP 25
– EGP 40
– EGP 50
– EGP 64
2 Varianten
Diese Anleitung gilt für folgende Varianten:
– EGP
– EGP Speed (S)
– EGP IO-Link
3 Mitgeltende Unterlagen
– Allgemeine Geschäftsbedingungen *
– Katalogdatenblatt des gekauften Produkts *
– Sicherheitsinformation
– Montage- und Betriebsanleitung des Produkts *
– inkl. Konformitätserklärung
– inkl. Einbauerklärung
– Bei Variante "IO-Link": Softwarehandbuch "SCHUNK Greifer
mit IO-Link" *
– Montage- und Betriebsanleitungen des Zubehörs *
Die mit Stern (*) gekennzeichneten Unterlagen können unter
schunk.com heruntergeladen werden.
4 Grundlegende Sicherheitshinweise
4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Produkt dient ausschließlich zum Greifen und
zeitbegrenztem sicheren Halten von Werkstücken oder
Gegenständen.
– Das Produkt darf ausschließlich im Rahmen seiner
technischen Daten verwendet werden, }Kap.5,
Technische Daten.
– Bei der Implementierung und dem Betrieb der Kompo-
nente in sicherheitsbezogenen Teilen von Steuerungen
sind die grundlegenden Sicherheitsprinzipien nach DIN
EN ISO 13849-2 anzuwenden. Für die Kategorien 1, 2, 3
und 4 sind zudem die bewährten Sicherheitsprinzipien
nach DIN EN ISO 13849-2 anzuwenden.
– Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt. Die zutref-
fenden Richtlinien müssen beachtet und eingehalten werden.
– Das Produkt ist für industrielle und industrienahe
Anwendungen bestimmt.
– Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch das
Einhalten aller Angaben in dieser Anleitung.
4.2 Personalqualifikation
– Alle Arbeiten durch dafür qualifiziertes Personal durchführen
lassen.
– Vor Arbeiten am Produkt muss das Personal die komplette
Montage- und Betriebsanleitung gelesen und verstanden
haben.
4.3 Persönliche Schutzausrüstung
– Beim Arbeiten an und mit dem Produkt die Arbeitsschutzbe-
stimmungen beachten und die erforderliche persönliche
Schutzausrüstung tragen.
– Bei scharfen Kanten, spitzen Ecken und rauen Oberflächen
Schutzhandschuhe tragen.
– Bei heißen Oberflächen hitzebeständige Schutzhandschuhe
tragen.
– Bei bewegten Bauteilen eng anliegende Schutzkleidung und
Haarnetz bei langen Haaren tragen.
4.4 Bauliche Veränderungen
– Bauliche Veränderungen nur mit schriftlicher Genehmigung
von SCHUNK durchführen.
4.5 Hinweise für den Transport
– Bei hohem Gewicht das Produkt mit einem Hebezeug anheben
und mit einem angemessenen Transportmittel transportieren.
– Bei Transport und Handhabung das Produkt gegen
Herunterfallen sichern.
– Nicht unter schwebende Lasten treten.
4.6 Hinweise für die Montage
– Vor Beginn der Montage den Gefahrenbereich durch
geeignete Schutzmaßnahmen absichern.
– Vor Montagearbeiten die Energieversorgung abschalten.
Sicherstellen, dass keine Restenergie mehr vorhanden ist
und gegen Wiedereinschalten sichern.
5 Technische Daten
5.1 Anschlussdaten
5.1.1 EGP 25
Bezeichnung EGP
25 25-S
Versorgungsspannung [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Versorgungsstrom
Netzteil [A] *
1.0
Max. Stromaufnahme [A]** 1.0
Greifkraft [%] 50 100 100
Stromaufnahme im
blockierten Zustand [A] ***
0.07 0.14 0.14
Steuerelektronik, integriert
Kommunikationsschnittstelle Digitale I/O
Anzahl digitaler Ein- /Ausgänge 2/2
* minimaler Versorgungsstrom für zuverlässigen Betrieb des Produkts
** maximale Stromaufnahme in der Beschleunigungsphase (max. t =
50ms)
*** Stromaufnahme im blockierten Zustand (in Greifer-Endlage oder
beim Greifen eines Werkstückes) bei aktivem Befehl "Greifer
öffnen" oder "Greifer schließen"
Weitere technische Daten enthält das Katalogdatenblatt. Es gilt
jeweils die letzte Fassung.
5.1.2 EGP 40
Bezeichnung EGP
40 40-S
Versorgungsspannung [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Versorgungsstrom
Netzteil [A] *
1.0
Max. Stromaufnahme [A]** 2.0
Greifkraft [%] 25 50 75 100 100
Stromaufnahme im
blockierten Zustand [A] ***
0.05 0.10 0.15 0.20 0.20
Steuerelektronik, integriert
Kommunikationsschnittstelle Digitale I/O
Anzahl digitaler Ein- /Ausgänge 2/2
Bezeichnung EGP 40 IO-Link
Versorgungsspannung [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Versorgungsstrom
Netzteil [A] *
1.0
Max. Stromaufnahme [A]** 2.0
Greifkraft [%] 25 50 75 100
Stromaufnahme im
blockierten Zustand [A] ***
0.05 0.10 0.15 0.2
Toleranzen
Endlagenerkennung [mm]
(im Auslieferungszustand /
nach Hubmessung)
±0.5
Steuerelektronik, integriert
Kommunikationsschnittstelle IO-Link
Spezifikation V1.1
Übertragungsrate COM2
Port Class B
* minimaler Versorgungsstrom für zuverlässigen Betrieb des
Produkts
** maximale Stromaufnahme in der Beschleunigungsphase (max. t =
50ms)
*** Stromaufnahme im blockierten Zustand (in Greifer-Endlage oder
beim Greifen eines Werkstückes) bei aktivem Befehl "Greifer
öffnen" oder "Greifer schließen"
Weitere technische Daten enthält das Katalogdatenblatt. Es gilt
jeweils die letzte Fassung.
5.1.3 EGP 50
Bezeichnung EGP 50
Versorgungsspannung [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Versorgungsstrom
Netzteil [A] *
2.0
Max. Stromaufnahme [A]** 2.0
Greifkraft [%] 25 50 75 100
Stromaufnahme im
blockierten Zustand [A] ***
0.07 0.15 0.22 0.3
Steuerelektronik, integriert
Kommunikationsschnittstelle Digitale I/O
Anzahl digitaler Ein- /Ausgänge 2/2
Bezeichnung EGP 50 IO-Link
Versorgungsspannung [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Versorgungsstrom
Netzteil [A] *
2.0
Max. Stromaufnahme [A]** 2.0
Greifkraft [%] 25 50 75 100
Stromaufnahme im
blockierten Zustand [A] ***
0.07 0.15 0.22 0.3
Toleranzen
Endlagenerkennung [mm]
(im Auslieferungszustand /
nach Hubmessung)
±0.5
Steuerelektronik, integriert
Kommunikationsschnittstelle IO-Link
Spezifikation V1.1
Übertragungsrate COM2
Port Class B
* minimaler Versorgungsstrom für zuverlässigen Betrieb des
Produkts
** maximale Stromaufnahme in der Beschleunigungsphase (max. t =
50ms)
*** Stromaufnahme im blockierten Zustand (in Greifer-Endlage oder
beim Greifen eines Werkstückes) bei aktivem Befehl "Greifer
öffnen" oder "Greifer schließen"
Weitere technische Daten enthält das Katalogdatenblatt. Es gilt
jeweils die letzte Fassung.
5.1.4 EGP 64
Bezeichnung EGP 64
Versorgungsspannung [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Versorgungsstrom
Netzteil [A] *
2.0
Max. Stromaufnahme [A]** 2.0
Greifkraft [%] 25 50 75 100
Stromaufnahme im
blockierten Zustand [A] ***
0.04 0.08 0.1 0.15
Bezeichnung EGP 64 IO-Link
Versorgungsspannung [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Versorgungsstrom
Netzteil [A] *
2.0
Max. Stromaufnahme [A]** 2.0
Greifkraft [%] 25 50 75 100
Stromaufnahme im
blockierten Zustand [A] ***
0.04 0.08 0.1 0.15
Toleranzen
Endlagenerkennung [mm]
(im Auslieferungszustand /
nach Hubmessung)
±0.5
Steuerelektronik, integriert
Kommunikationsschnittstelle IO-Link
Spezifikation V1.1
Übertragungsrate COM2
Port Class B
* minimaler Versorgungsstrom für zuverlässigen Betrieb des
Produkts
** maximale Stromaufnahme in der Beschleunigungsphase (max. t =
50ms)
*** Stromaufnahme im blockierten Zustand (in Greifer-Endlage oder
beim Greifen eines Werkstückes) bei aktivem Befehl "Greifer
öffnen" oder "Greifer schließen"
Weitere technische Daten enthält das Katalogdatenblatt. Es gilt
jeweils die letzte Fassung.
5.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
Bezeichnung EGP
25 – 64
Schutzart IP (mechanisch) * 30
Schutzart IP (elektrisch) *
(nur mit Verschlussstopfen)
40
Geräusch-Emission [dB(A)] ≤ 70
Umgebungstemperatur [°C]
Min.
Max.
5
55
* Für den Einsatz in verschmutzten Umgebungen (z. B. Spritzwasser,
Dämpfe, Abriebs- oder Prozessstäube) bietet SCHUNK oftmals
entsprechende Produktoptionen bereits im Standard an. Für
spezielle Anwendungen in verschmutzter Umgebung bietet SCHUNK
auch gerne kundenspezifische Lösungen an.
6 Aufbau und Beschreibung
6.1 Aufbau
6.1.1 Variante "Digitale I/O"
Aufbau EGP, Digitale I/O
1 Stecker "Spannungsversorgung und Ansteuerung"
2 Drehschalter "Greifkraft"
3 LED "READY"
4 LED "ERROR"
5 Grundbacke
6 Gehäuse
6.1.2 Variante "IO-Link"
Aufbau EGP, IO-Link
1 Stecker "IO-Link"
2 LED "POWER", "COM" und "STATUS"
3 Grundbacke
4 Gehäuse
6.2 Beschreibung
Das Produkt ist ein leistungsdichter servoelektrischer 2-Finger-
Parallelgreifer mit integrierter Elektronik.
6.3 Anzeigen
6.3.1 Variante "Digitale I/O"
Funktionsschild EGP 25 und EGP 40-64
1 Drehschalter "Greifkraft" 3 LED "ERROR"
2 LED "READY"
6.3.2 Variante "Speed (S)"
Funktionsschild EGP-Speed (S)
1 LED "READY"
2 LED "ERROR"
6.3.3 LED "READY" und "ERROR"
Bezeichnung Farbe Funktion
READY Grün Zeigt an, ob die Spannung angeschlossen ist.
–Leuchtet, solange Spannung am
Produkt anliegt.
–Leuchtet nicht, wenn keine
Spannung am Produkt anliegt.
ERROR Rot Zeigt an, ob eine Warnung oder ein Fehler
anliegt.
–Leuchtet nicht, wenn keine Warnung
oder kein Fehler anliegt und das
Produkt betriebsbereit ist.
–Leuchtet, wenn eine Warnung
"Übertemperatur" anliegt.
– Der Phasenstrom des Motors wird
auf IDauer begrenzt.
– Die Schließ- und Öffnungszeit
kann sich erhöhen.
– Wird automatisch gelöscht, wenn
die Warnung nicht mehr anliegt.
–Blinkt langsam (ca. alle 1.2s), wenn
ein Fehler "Übertemperatur " anliegt.
– Das Produkt geht solange in den
Ruhezustand, bis es abgekühlt ist.
Die Befehle Greifer öffnen und
Greifer schließen werden nicht
verarbeitet.
– Der Fehler muss quittiert werden.
–Blinkt schnell (ca. alle 0.6s), wenn
der Drehschalter "Greifkraft"
zwischen zwei Schaltpositionen steht.
Fehler quittieren
ØWarten bis das Produkt abgekühlt ist.
ØBeide digitalen Eingänge, PIN 2 und PIN 4 mit High
ansteuern.
ØODER:
Spannungsversorgung trennen und wieder herstellen.
ðLED "Fehler" erlischt und der Fehler ist quittiert.
6.3.4 Variante "IO-Link"
Funktionsschild
1 LED "POWER"
2 LED "COM"
3 LED "STATUS"
6.3.5 LED "POWER", "COM" und "STATUS"
Bezeichnung Farbe Funktion
POWER Grün –Leuchtet, wenn betriebsbereit.
–Leuchtet nicht, wenn Logik- oder
Aktorspannung verpolt oder nicht im
gültigen Bereich sind.
Bezeichnung Farbe Funktion
COM Grün –Leuchtet nicht, wenn IO-Link Kommunikation
nicht aktiv.
–Blinkt, wenn IO-Link Kommunikation aktiv.
STATUS Grün /
Rot
–Leuchtet nicht, wenn Elektronik nicht aktiv
bzw. defekt.
–Leuchtet Grün, wenn betriebsbereit.
–Leuchtet Rot bei Fehler. Fehlermeldung wird
via IO-Link kommuniziert.
7 Montage
7.1 Montieren und anschließen
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen!
Ist die Energieversorgung eingeschaltet oder noch Restenergie im Sys-
tem vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewegen und schwe-
re Verletzungen verursachen.
• Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: Energieversorgung
abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern.
• Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist.
HINWEIS
Auf eine ausreichende Wärmeabfuhr über die kundenseitige
Anschraubfläche achten.
Das Produkt so montieren, dass eine ausreichende Kühlung gewährleistet
ist. Die Größe der Kühlfläche ist abhängig von der Applikation. Ein
zusätzlicher Wärmeeintrag durch z. B. Anbauten oder durch die
angebaute Achse vermeiden.
Zu hohe Temperaturen des Produkts können zu einem
Übertemperaturfehler führen.
Variante "Digitale I/O"
ØEbenheit der Anschraubfläche prüfen, }Kap.7.2.1, Mechanischer
Anschluss.
ØProdukt mit der Maschine/Anlage verschrauben, }Kap.7.2.1,
Mechanischer Anschluss.
ðGegebenenfalls geeignete Verbindungselemente (Adapterplatten)
verwenden.
ðZentrierhülsen aus dem Beipack verwenden.
ðZulässige Einschraubtiefe beachten.
ðAnzugsdrehmoment der Befestigungsschrauben beachten.
ØGreiferfinger an den Grundbacken befestigen, }Kap.7.2.1,
Mechanischer Anschluss.
ØKabel für Spannungsversorgung und Ansteuerung auf den M8-Stecker
setzen und Gewindering handfest anziehen, }Kap.6.1.1, Variante
"Digitale I/O".
ØGegebenenfalls Greifkraft einstellen, }Kap.8.1.1, Greifkraft
einstellen.
ØSensor montieren, }Kap.7.3, Sensoren montieren.
HINWEIS
Weiterführende Informationen zur Ansteuerung des Produkts siehe
Abschnitt }Kap.8, Inbetriebnahme.
Variante "IO-Link"
ØEbenheit der Anschraubfläche prüfen, }Kap.7.2.1, Mechanischer Anschluss.
ØProdukt mit der Maschine/Anlage verschrauben, }Kap.7.2.1,
Mechanischer Anschluss.
ðGegebenenfalls geeignete Verbindungselemente (Adapterplatten)
verwenden.
ðZentrierhülsen aus dem Beipack verwenden.
ðZulässige Einschraubtiefe beachten.
ðAnzugsdrehmoment der Befestigungsschrauben beachten.
ØGreiferfinger an den Grundbacken befestigen, }Kap.7.2.1, Mechanischer
Anschluss.
ØKabel für IO-Link auf den M12-Stecker setzen und Gewindering
handfest anziehen, }Kap.6.1.2, Variante "IO-Link".
HINWEIS
Weiterführende Informationen zur Parametrierung und Ansteuerung des
Produkts siehe Abschnitt Inbetriebnahme - }Kap.8.2, Variante "IO-Link".
7.2 Anschlüsse
7.2.1 Mechanischer Anschluss
Ebenheit der Anschraubfläche
Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfläche, auf der das
Produkt montiert wird.
Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfläche (Maße in mm)
Kantenlängen Zulässige Unebenheit
< 100 < 0.02
> 100 < 0.05
Anschlüsse am Gehäuse
Das Produkt kann von drei Seiten montiert werden.
Möglichkeiten der Montage
Einschraubtiefe und Anzugsdrehmoment
Pos. Befestigung
EGP
25 40 50 64
Seite A
1 Befestigungsschraube M3 M4 M5 M5
Maximale Einschraubtiefe [mm] 7.4 8.9 10.9 10.9
Minimale Einschraubiefe [mm] 6.9 8.4 10.4 10.4
Anzugsdrehmoment [Nm] 1.2 3.1 6.1 6.1
2 Zentrierhülsen Ø 5 Ø 6 Ø 8 Ø 8
Seite B
4 Befestigungsschraube M3 M4 M5 M5
Maximale Einschraubtiefe [mm] 6.9 8.9 10.4 10.4
Minimale Einschraubiefe [mm] 6.4 8.4 9.9 9.9
Anzugsdrehmoment [Nm] 1.2 3.1 6.1 6.1
3 Zentrierhülsen Ø 5 Ø 6 Ø 8 Ø 8
Seite C
5 Befestigungsschraube M2.5 M3 M4 M4
Anschlüsse an den Grundbacken
Montage der Greiferfinger
Einschraubtiefe und Anzugsdrehmoment
Pos. Befestigung
EGP
25 40 50 64
1 Gewinde in Grundbacken M4 M5 M6 M8
Max. Einschraubtiefe ab
Anschlagfläche [mm]
4 6 8 10
Max. Anzugsdrehmoment der
Befestigungsschrauben [Nm]
3.1 6.1 10 25
2 Bohrung für Zylinderstift [mm] Ø1.5 Ø 2.5 Ø 3 Ø 4
7.2.2 Elektrischer Anschluss - Variante "Digitale I/O"
HINWEIS
Anmerkung zur EMV-Konformität (gemäß EN 61000-6-4:2007 + A1:2011):
• Das Produkt nur in DC-Verteilernetzen mit einer Ausdehnung < 30 m
einsetzen.
Spannungsversorgung und Ansteuerung
M8-Stecker für Greifer (Sicht auf Stecker)
Anschlussbelegung
Pin Litze Signal
1 Braun + 24V
2 Weiß Greifer öffnen
3 Blau GND
4 Schwarz Greifer schließen
Komponenten Elektroanschluss
Anschluss
Steckverbinder
EGP
Steckverbinder
kundenseitig
Greifer Stecker 4-polig, M8 Anschlusskabel 4-polig, Buchse M8
Anzugsdrehmoment M8-Steckverbindung: 50cNm
7.2.3 Elektrischer Anschluss - Variante "IO-Link"
ACHTUNG
Beschädigung der Elektronik möglich!
Durch einen fehlerhaften Anschluss kann es zu Schäden an der internen
Elektronik kommen.
• Das Versorgungsnetz muss bei Leistung und Logik ein Netz vom Typ
"PELV" sein.
• PIN-Belegung der Anschlussklemmen beachten.
• Auf ordnungsgemäße Erdung aller Komponenten achten.
HINWEIS
Anmerkung zur EMV-Konformität (gemäß EN 61000-6-4:2007 + A1:2011):
• Das Produkt nur in DC-Verteilernetzen mit einer Ausdehnung < 30 m
einsetzen.
Komponenten Elektroanschluss
Steckverbinder
Greifer
Steckverbinder
kundenseitig
Stecker 5-polig, M12, A-codiert Anschlusskabel 5-polig, Buchse M12, A-codiert
Spannungsversorgung und Ansteuerung
IO-Link Kabelbelegung, 5-polig M12 Portklasse B
Pin Litze Signal
1 Braun + 24V
2 Weiß + 24 V (Aktor)
3 Blau GND
4 Schwarz C/Q IO-Link
5 Grau GND (Aktor)
HINWEIS
Hinweise zur Ansteuerung siehe Softwarehandbuch "SCHUNK Greifer mit
IO-Link".
7.2.3.1 Anschlussplan IO-Link
IO-Link Master
Class B Netzteil 24V+
IO-Link Master
Class A
Y-Verteiler
7.3 Sensoren montieren
HINWEIS
Beim Montieren und Anschließen die Montage- und Betriebsanleitung
des Sensors beachten.
Das Produkt ist für den Einsatz von Sensoren vorbereitet.
– Exakte Typenbezeichnungen der passenden Sensoren, siehe
Katalogdatenblatt und }Kap.7.3.1, Übersicht der Sensoren.
– Technische Daten der passenden Sensoren, siehe Montage- und
Betriebsanleitung und Katalogdatenblatt.
– Die Montage- und Betriebsanleitung und das Katalogdatenblatt sind im
Lieferumfang des Sensors enthalten und unter schunk.com abrufbar.
– Informationen über die Handhabung von Sensoren unter schunk.com
oder bei den SCHUNK-Ansprechpartnern.
7.3.1 Übersicht der Sensoren
Bezeichnung
EGP
25 40 50 64
Induktiver Näherungsschalter IN 40 X X X X
Flexibler Positionssensor FPS-S 13 X X X
Optischer Abstandssensor OAS X X X X
7.3.2 Induktiven Näherungsschalter IN 40 montieren
Die induktiven Näherungsschalter werden auf der Steckerseite des
Produkts montiert. Wenn bei der kundenspezifischen Applikation die
Kabelführung auf dieser Seite ungünstig ist, können die induktiven
Näherungsschalter auf der gegenüberliegenden Seite montiert werden.
Die Schraubenköpfe und die Abstandshülse dienen zur Abfrage für die
induktiven Näherungsschalter und werden an den Greiferfingern montiert.
7.3.2.1 Induktiven Näherungsschalter montieren
HINWEIS
Die Postionen "Greifer geöffnet" und "Greifer geschlossen" werden ohne
zusätzliche Abstandshülse (2) über die Schrauben (1) abgefragt.
ØFür die Abfrage "Werkstück gegriffen": Abstandshülse (2) und
Schraube (1) aus dem Beipack am Greiferfinger (3) anschrauben.
Anzugsdrehmoment: 12.5 Ncm
ØSensorhalter (4) anschrauben.
ðSchrauben (5) nur leicht anziehen.
ØProdukt in Position "Greifer geöffnet" bringen.
ØSensor (6) in den Sensorhalter (4) schieben und den Abstand zum
Schraubenkopf von 0.2mm einstellen.
ØProdukt in Position "Greifer geschlossen" bringen.
ØSensor (7) in den Sensorhalter (4) schieben und den Abstand zum
Schraubenkopf von 0.2mm einstellen.
ØSchrauben (5) am Sensorhalter (4) anziehen.
Anzugsdrehmoment: 10 Ncm
ØBeide Sensoren (6)/(7) anschließen.
ØProdukt in einzustellende Position bringen und die Funktion testen.
7.3.2.2 Induktiven Näherungsschalter einstellen
Der Sensor wird durch die Schraubenköpfe bedämpft.
Wenn die Schrauben ohne Abstandshülse verwendet werden, können die
Positionen "Greifer geöffnet" und "Greifer geschlossen" abgefragt werden.
Wird die Abstandshülse verwendet, hat der Schraubenkopf einen
größerem Abstand zum Greiferfinger. Dadurch können z. B. die Positionen
"Greifer geschlossen variiert" oder "Teil gegriffen" abgefragt werden.
Greifer geöffnet
Greifer geschlossenTeil gegriffen
Greifer geöffnet
Greifer geschlossen
Teil gegriffen
Einstellen des Sensors
8 Inbetriebnahme
8.1 Variante "Digitale I/O"
Überblick
üKabel für Spannungsversorgung und Ansteuerung ist am Produkt
befestigt.
ØGreifkraft einstellen, }Kap.8.1.1, Greifkraft einstellen.
ØProdukt an SPS und Spannungsversorgung anschließen.
ØProdukt über digitale Eingänge ansteuern, }Kap.8.1.2, Ansteuerung
der digitalen Eingänge. Pausenzeiten zwischen Befehlen einhalten.
HINWEIS
• Ausführliche Beschreibung zur Einbindung des Produkts in eine
Steuerung siehe Dokumentation des jeweiligen Steuerungsherstellers.
8.1.1 Greifkraft einstellen
HINWEIS
Bei der Variante "Speed" ist die Greifkraft auf 100% eingestellt und kann
nicht verändert werden.
Über den Drehschalter "Greifkraft" wird durch Verändern der
Strombegrenzung die Greifkraft verändert.
üDigitale Eingänge "Greifer öffnen" und "Greifer schließen" sind
unbestromt (Low), }Kap.8.1.2, Ansteuerung der digitalen Eingänge.
ØVerschlussstopfen entfernen.
ØGreifkraft am Drehschalter "Greifkraft" einstellen. Dabei einen
geeigneten Schlitzschraubendreher verwenden, Klingenbreite
mindestens 2mm. ACHTUNG!Keinen axialen Druck auf die
Achse des Drehschalters ausüben.
Hinweis: Der Drehschalter "Greifkraft" hat rastende Positionen.
ØVerschlussstopfen anbringen.
ðDie Schutzart IP 40 (Elektronikgehäuse) ist nur mit montiertem
Verschlussstopfen gewährleistet.
Pos.
Greifkraft [%]
EGP 25 EGP 40-64
100 (default) 100 100
75 75
50 50 50
25 25
8.1.2 Ansteuerung der digitalen Eingänge
Wahrheitstabelle
Die Wahrheitstabelle zeigt die Ansteuerung der digitalen Eingänge bei den
möglichen Befehlen der übergeordneten Steuerung.
Die Stromaufnahme pro digitalem Eingang beträgt max. I=10mA.
Digitale Eingänge Öffnen/Schließen
Funktion Pin 2
(Öffnen)
Pin 4
(Schließen)
Antrieb unbestromt
(Stillstand, Motor wird kurzgeschlossen)
0 0
Greifer öffnen 1 0
Greifer schließen 0 1
Fehler zurücksetzen
(Stillstand, Motor wird kurzgeschlossen)
1 1
Pausenzeit zwischen zwei Befehlen
ACHTUNG
Sachschaden durch fehlerhafte Ansteuerung!
Die interne Elektronik kann durch Doppelimpulse beschädigt werden.
• Pausenzeiten zwischen den Befehlen einhalten.
Die folgende Grafik zeigt die minimale Pausenzeit, die zwischen zwei
Befehlen eingehalten werden muss.
Min. Pausenzeit
Greifer öffnen
Greifer schließen
15 ms
Beispiel Greifer öffnen / Greifer schließen
8.2 Variante "IO-Link"
HINWEIS
• Die Inbetriebnahme ist von der Ausführung des IO-Link Masters
abhängig. Weiterführende Informationen zur Handhabung des IO-Link
Masters siehe Dokumentation des jeweiligen IO-Link Master-
Herstellers.
• Die Greifkraft wird über die Kommunikationsschnittstelle "IO-Link"
eingestellt.
üIO-Link Master ist in der SPS eingebunden.
üProdukt ist an IO-Link Master und Spannungsversorgung
angeschlossen, }Kap.7.2.3.1, Anschlussplan IO-Link.
ØSicherstellen, dass das Produkt betriebsbereit ist und keinen Fehler
meldet. Gegebenenfalls gemeldeten Fehler beheben, }Kap., siehe
Montage- und Betriebsanleitung, Kap. Fehlerbehebung.
ðLED POWER leuchtet grün.
ðLED COM blinkt grün.
ðLED STATUS leuchtet ca. 3 Sekunden grün, danach rot.
ØIODD auf den IO-Link Master importieren.
Hinweis: Die IODD ist über schunk.com oder über "IODDfinder" der
IO-Link Community abrufbar.
ØProdukt über IO-Link Master Device Tool konfigurieren.
Hinweis: Falls der IO-Link Master keine IODD unterstützt, kann das
Produkt über azyklischen Datenaustausch parametriert werden.
ðParametrierung wurde auf das Produkt übertragen.
ØProdukt über SPS ansteuern.
HINWEIS
• Ausführliche Beschreibung zur Einbindung des Produkts in eine
Steuerung siehe Dokumentation des jeweiligen Steuerungsherstellers.
• Weiterführende Informationen zur Parametrierung, Ansteuerung und
Anlaufverhalten des Produkts siehe Softwarehandbuch "SCHUNK
Greifer mit IO-Link".
1Personalqualifikation
• Alle Arbeiten durch dafür qualifiziertes Personal durchführen
lassen.
• Vor Arbeiten am Produkt muss das Personal die komplette Mon-
tage- und Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben.
2Persönliche Schutzausrüstung
• Beim Arbeiten an und mit dem Produkt die Arbeitsschutzbestim-
mungen beachten und die erforderliche persönliche Schutzaus-
rüstung tragen.
• Bei scharfen Kanten, spitzen Ecken und rauen Oberflächen Schutz-
handschuhe tragen.
• Bei heißen Oberflächen hitzebeständige Schutzhandschuhe
tragen.
• Bei bewegten Bauteilen eng anliegende Schutzkleidung und Haar-
netz bei langen Haaren tragen.
3Hinweise für den Transport
• Bei hohem Gewicht das Produkt mit einem Hebezeug anheben
und mit einem angemessenen Transportmittel transportieren.
• Bei Transport und Handhabung das Produkt gegen Herunterfallen
sichern.
• Nicht unter schwebende Lasten treten.
4Hinweise für die Montage
• Vor Beginn der Montage den Gefahrenbereich durch geeignete
Schutzmaßnahmen absichern.
• Vor Montagearbeiten die Energieversorgung abschalten. Sicher-
stellen, dass keine Restenergie mehr vorhanden ist und gegen
Wiedereinschalten sichern.
5Hinweise für den Betrieb
• Sicherheitsabstände einhalten.
• Niemals Sicherheitseinrichtungen außer Funktion setzen.
• Wenn die Energieversorgung angeschlossen ist, keine Teile von
Hand bewegen.
• Gültige landesspezifische Sicherheits- und Unfallverhütungsvor-
schriften einhalten.
Mögliche elektrostatische Energie
Bauteile oder Baugruppen können sich elektrostatisch aufladen.
Beim Berühren kann die elektrostatische Entladung eine Schreck-
reaktion auslösen, die zu Verletzungen führen kann.
• Der Betreiber muss sicherstellen, dass nach einschlägigen Regeln
alle Bauteile und Baugruppen in den örtlichen Potenzialausgleich
einbezogen werden.
• Den Potenzialausgleich nach den einschlägigen Regeln durch eine
Elektrofachkraft unter besonderer Berücksichtigung der tatsächli-
chen Arbeitsumgebungsbedingungen ausführen lassen.
• Die Wirksamkeit des Potenzialausgleichs durch regelmäßige
Sicherheitsmessungen nachweisen lassen.
6Hinweise auf besondere Gefahren
Hinweise für Greifer und Schwenkeinheiten
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch herabfallende Gegenstände!
Während des Betriebs und bei Ausfall der Energieversorgung
können herabfallende und herausschleudernde Gegenstände
zu schweren Verletzungen bis hin zum Tod führen.
• Durch geeignete Maßnahmen den Gefahrenbereich absi-
chern.
• Sicherstellen, dass bei Ausfall der Energieversorgung der
Antrieb in einen sicheren Zustand geführt wird.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch unerwartete Bewegungen!
Ist die Energieversorgung eingeschaltet oder noch Restenergie
im System vorhanden, können sich Bauteile unerwartet bewe-
gen und schwere Verletzungen verursachen.
• Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: Energieversor-
gung abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern.
• Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr vor-
handen ist.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch bewegte Bauteile!
Rotierende und/oder linear bewegte Bauteile können schwere
Verletzungen verursachen.
• Während des Betriebs nicht in bewegte Bauteile eingreifen.
• Schutzausrüstung tragen.
Hinweis für Produkte mit Permanentmagneten
GEFAHR
Lebensgefahr durch starke Magnetfelder!
Durch integrierte Permanentmagnete können Personen mit
aktiven oder passiven Implantaten gefährdet werden.
• Personen mit aktiven oder passiven Implantaten und
Schwangere müssen einen Sicherheitsabstand von mindes-
tens 2m zum Produkt einhalten.
1Personnel qualification
• All work may only be performed by qualified personnel.
• Before working with the product, the personnel must have read
and understood the complete assembly and operating manual.
2Personal protective equipment
• When working on and with the product, observe the occupational
health and safety regulations and wear the required personal pro-
tective equipment.
• Wear protective gloves to guard against sharp edges and corners
or rough surfaces.
• Wear heat-resistant protective gloves when handling hot surfaces.
• Wear close-fitting protective clothing and wear long hair in a hair-
net when dealing with moving components.
3Notes for transport
• When handling heavy weights, use lifting equipment to lift the
product and transport it by appropriate means.
• Secure the product against falling during transportation and
handling.
• Stand clear of suspended loads.
4Notes for assembly
• Before assembly, secure the danger zone by suitable measures.
• Switch off the power supply before mounting work, ensure that
no residual energy is present and secure against reconnection.
5Notes for operation
• Observe safety distances.
• Never put safety devices out of operation.
• When the power supply is connected, do not move parts by hand.
• Observe applicable country-specific safety and accident preventi-
on regulations.
Possible electrostatic energy
Components or assembly groups may become electrostatically
charged. When the electrostatic charge is touched, the discharge
may trigger a shock reaction leading to injuries.
• The operator must ensure that all components and assembly
groups are included in the local potential equalisation in accor-
dance with the applicable regulations.
• While paying attention to the actual conditions of the working en-
vironment, the potential equalisation must be implemented by a
specialist electrician according to the applicable regulations.
• The effectiveness of the potential equalisation must be verified by
executing regular safety measurements.
6Notes on particular risks
Notes for gripper and swivel units
WARNING
Risk of injury from falling objects!
During operation and in the event of a power failure, falling
and ejected objects can lead to serious injury or death.
• Take appropriate protective measures to secure the danger
zone.
• Ensure that the drive is in a safe condition in the event of a
power failure.
WARNING
Risk of injury due to unexpected movements!
If the power supply is switched on or residual energy remains
in the system, components can move unexpectedly and cause
serious injuries.
• Before starting any work on the product: Switch off the
power supply and secure against restarting.
• Ensure that no residual energy remains in the system.
WARNING
Risk of injury due to moving parts!
Rotating components and/or components moving linearly may
cause severe injuries.
• Do not interfere with moving parts during operation.
• Wear protective equipment.
Note for products with permanent magnets
DANGER
Danger to life due to strong magnetic fields!
The permanent magnets may put persons with active or passi-
ve implants at risk.
• Persons with active or passive implants and pregnant per-
sons must keep a distance of at least 2m from the product.
1Qualification du personnel
• Faire effectuer tous les travaux par du personnel qualifié à cet
effet.
• Toute personne chargée par l'exploitant d'effectuer des travaux
sur le produit doit avoir lu et compris le manuel de montage et
d'utilisation complet.
2Equipement de protection individuelle
• Lors de travaux avec le produit et au niveau du produit, respecter
les dispositions relatives à la protection des travailleurs et utiliser
l'équipement de protection individuelle nécessaire.
• En présence de bords tranchants, de coins pointus et de surfaces
rugueuses, utiliser des gants de protection.
• En présence de surfaces chaudes, porter des gants de protection
qui résistent à la chaleur.
• En présence de composants mobiles, porter des vêtements de
protection près du corps et une résille.
3Consignes relatives au transport
• En cas de poids élevé, lever le produit à l'aide d'un appareil de le-
vage et le transporter avec un moyen de transport adapté.
• Pour le transport et la manipulation du produit, bloquer ce dernier
afin de prévenir tout risque de chute.
• Ne pas se tenir sous une charge suspendue.
4Consignes relatives au montage
• Avant de commencer le montage, sécuriser la zone de danger par
des mesures adaptées.
• Eteindre l'alimentation électrique avant les travaux de montage.
S'assurer qu'il n'y a plus d'énergie résiduelle et bloquer contre
tout redémarrage.
5Consignes relatives à l'utilisation
• Respecter les distances de sécurité.
• Ne jamais désactiver les dispositifs de sécurité.
• Ne jamais déplacer des pièces manuellement lorsque l'alimentati-
on électrique est branchée.
• Respecter les prescriptions nationales en vigueur relatives à la sé-
curité et à la prévention des accidents.
Énergie électrostatique possible
Les composants ou les sous-ensembles peuvent se charger en
électricité statique. En cas de contact, la décharge électrostatique
peut déclencher une réaction de peur pouvant entraîner des bles-
sures.
• L'exploitant doit s'assurer que tous les composants et sous-en-
sembles sont intégrés dans l'équilibrage de potentiel conformé-
ment aux règles applicables.
• Faire effectuer l'équilibrage du potentiel conformément aux
règles applicables par un électricien entenant compteen particu-
lier des conditions d'environnement de travail réelles.
• Apporter la preuve de l'efficacité de l'équilibrage du potentiel par
des mesurages de sécurité réguliers.
6Consignes relatives aux risques particuliers
Consignes relatives à la pince et aux unités de pivotement
AVERTISSEMENT
Risque de blessure dû à la chute d'objets!
Au cours du fonctionnement, la chute et la projection d'objets
peuvent être à l'origine deblessures graves, voire mortelles.
• Sécuriser la zone de danger par des mesures adaptées.
• S'assurer que l'entraînement est dans un état sûr en cas de
panne l'alimentation.
AVERTISSEMENT
Risque de blessure dû à des mouvements inattendus!
Si l'alimentation en énergie est activée ou s'il reste de l'énergie
dans le système, les composants peuvent se déplacer de ma-
nière inopinée et causer de graves blessures.
• Avant de commencer un travail sur le produit : couper l'ali-
mentation en énergie et la sécuriser contre le redémarrage.
• S'assurer qu'aucune énergie résiduelle n'est présente dans
le système.
AVERTISSEMENT
Risque de blessure dû aux composants mobiles!
Les composants rotatifs et/ou au mouvement linéaire peuvent
provoquer des blessures graves.
• Pendant le fonctionnement, ne pas placer les mains dans
les composants mobiles.
• Porter un équipement de protection.
Consignes relatives aux produits avec des aimants permanents
DANGER
Danger de mort dû aux champs magnétiques élevés!
Les aimants permanents intégrés présentent un danger pour
les personnes portant des implants actifs ou passifs.
• Les personnes portant des implants actifs ou passifs ainsi
que les femmes enceintes doivent respecter une distance
minimum de 2m par rapport au produit.
1Competencias del personal
• Ejecutar todos los trabajos mediante un personal cualificado para
tales tareas.
• Antes de trabajar, el personal tiene que haber leído completa-
mente este manual de montaje y servicio y haberlo entendido.
2Equipo de protección individual
• Durante la ejecución de trabajos en y con el producto, acate las
disposiciones de protección laboral y lleve el equipo de protección
individual necesario.
• En caso de presencia de bordes afilados, esquinas puntiagudas y
superficies ásperas, utilice guantes de protección.
• En caso de presencia de superficies calientes, utilice guantes de
protección termorresistentes.
• En caso de componentes móviles, utilice ropa de protección ceñi-
da y una redecilla para el cabello largo.
3Indicaciones para el transporte
• Si el producto fuera muy pesado, elévelo con un dispositivo eleva-
dor y transpórtelo con un medio de transporte adecuado.
• En el transporte y la manipulación, asegure el producto contra la
caída.
• No permanezca bajo cargas suspendidas.
4Indicaciones para el montaje
• Antes de comenzar el montaje, asegure la zona de peligro emple-
ando medidas de protección adecuadas.
• Antes de realizar trabajos de montaje, desconecte la alimentación
de energía. Asegúrese de que no quede energía residual y asegure
la alimentación de energía contra la reconexión.
5Indicaciones para el funcionamiento
• Respete las distancias de seguridad.
• Nunca desactive los sistemas de seguridad.
• No mueva ninguna pieza manualmente cuando el suministro de
energía esté conectado.
• Acate las normas de seguridad y prevención de accidentes vigen-
tes en el país.
Posible energía electroestática
Los componentes o grupos constructivos pueden estar cargados
electroestáticamente. Al tocarlos, la descarga electroestática pue-
de iniciar una reacción de sobresalto que puede provocar lesio-
nes.
• El explotador debe garantizar que todos los componentes y gru-
pos constructivos se integren en la conexión equipotencial local
según las normas pertinentes.
• Encargar la realización de la conexión equipotencial según las nor-
mas pertinentes a un técnico electricista, bajo consideración espe-
cial de las condiciones reales del entorno de trabajo.
• La eficacia de la conexión equipotencial se debe demostrar medi-
ante mediciones de seguridad regulares.
6Indicaciones sobre peligros especiales
Indicaciones para pinzas y unidades de giro
ADVERTENCIA
Peligro de lesiones por caída de objetos
Durante el funcionamiento y en caso de fallo de la alimenta-
ción de energía, la caída o expulsión de piezas puede ocasio-
nar lesiones graves e incluso la muerte.
• Asegure la zona de peligro empleando medidas apropiadas.
• Asegúrese de que cuando falla la alimentación de energía el
accionamiento se ponga en un estado seguro.
ADVERTENCIA
¡Peligro de lesión por movimientos imprevistos!
Si el suministro de energía está conectado o todavía hay ener-
gía residual en el sistema, los componentes pueden moverse
de forma imprevista y causar lesiones graves.
• Antes de iniciar cualquier trabajo en el producto: desconec-
te la alimentación de energía y asegurarla contra la recone-
xión.
• Confirme la ausencia de energía residual en el sistema.
ADVERTENCIA
Peligro de lesiones por componentes en movimiento
Los componentes giratorios y/o de movimiento lineal pueden
ocasionar graves lesiones.
• No acceder a los componentes en movimiento durante el
funcionamiento.
• Utilizar equipo de protección.
Indicación para productos con imanes permanentes
PELIGRO
Peligro de muerte a causa de campos magnéticos potentes
Los imanes permanentes pueden entrañar peligros para perso-
nas con implantes activos o pasivos.
• Las personas con implantes activos o pasivos y las mujeres
embarazadas deben mantener una distancia de seguridad
de 2m respecto al producto.
1Qualifica del personale
• Fare eseguire tutti gli interventi da personale qualificato.
• Prima di eseguire interventi sul prodotto, il personale deve leggere
e comprendere tutte le Istruzioni di montaggio e d'uso.
2Dispositivi di protezione individuale
• Durante i lavori con e sul prodotto, rispettare le disposizioni di si-
curezza sul lavoro e indossare il necessario equipaggiamento di
protezione individuale.
• In presenza di bordi affilati, spigoli appuntiti e superfici ruvide, in-
dossare guanti di protezione.
• In presenza di superfici bollenti, indossare guanti di protezione re-
sistenti alle alte temperature.
• In caso di componenti mobili, indossare abbigliamento protettivo
aderente e retina per capelli in caso di capelli lunghi.
3Avvertenze per il trasporto
• Se il prodotto ha un peso elevato, sollevarlo con un apposito dis-
positivo e trasportarlo con un mezzo adeguato.
• Durante il trasporto e la manipolazione del prodotto, evitarne la
caduta fissandolo.
• Non sostare sotto carichi sospesi.
4Avvertenze per il montaggio
• Prima dell'inizio del montaggio proteggere l'area di pericolo medi-
ante adeguate misure di protezione.
• Disattivare l'alimentazione elettrica prima dei lavori di montaggio.
Verificare che non siano presenti residui di energia e proteggere
dalla riattivazione.
5Avvertenze per l'esercizio
• Rispettare le distanze di sicurezza.
• Non disattivare mai i dispositivi di sicurezza.
• Non muovere nessun componente manualmente se l'alimentazio-
ne elettrica è collegata.
• Osservare le norme antinfortunistiche e di sicurezza vigenti nel ris-
pettivo Paese.
Possibile energia elettrostatica
I componenti o i gruppi possono caricarsi elettrostaticamente. In
caso di contatto la scarica elettrostatica può scatenare una reazio-
ne emotiva che può portare a delle lesioni.
• Il gestore deve garantire che tutti i componenti e i gruppi vengano
utilizzati nel rispetto dei regolamenti pertinenti nel collegamento
equipotenziale locale.
• Far realizzare ilcollegamento equipotenziale conformemente ai
regolamenti pertinenti da un elettricista, tenendo particolarmen-
teconto delle condizioni effettive dell'ambiente lavorativo.
• L'efficacia del collegamento equipotenziale deve essere dimostra-
ta da un elettricista specializzato con misurazioni periodiche della
sicurezza.
6Indicazioni relative a particolari pericoli
Avvertenze per la pinza e gli attuatori rotanti
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni a causa della caduta di oggetti!
La caduta e la proiezione verso l'esterno di oggetti durante il
funzionamento e l'assenza di alimentazione elettrica possono
comportare lesioni gravi e la morte.
• Proteggere le zone di pericolo con misure adeguate.
• Verificare che, in caso di blackout, l'azionamento venga te-
nuto a distanza di sicurezza.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni per movimenti inattesi!
Se l'alimentazione di energia è inserita o è ancora presente
energia residua nel sistema, i componenti possono muoversi
inaspettatamente e causare gravi lesioni.
• Prima di iniziare qualsiasi attività sul prodotto: disinserire
l'alimentazione di energia e impedirne la riattivazione.
• Verificare che il sistema sia privo di energia residua.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni a causa di componenti mobili!
I componenti rotanti e/o a spostamento lineare possono
causare gravi lesioni.
• Durante l'esercizio non toccare i componenti spostati.
• Indossare l'equipaggiamento di protezione personale.
Avvertenza per prodotti con magnete permanente
PERICOLO
Pericolo di vita dovuto a forti campi magnetici!
A causa dei magneti permanenti integrati le persone con impi-
anti attivi o passivi possono essere in pericolo.
• Le persone con impianti attivi o passivi e le donne incinte
devono rispettare una distanza di sicurezza di 2m dal pro-
dotto.
1Qualificação de Pessoal
• Todos os trabalhos devem ser realizados por pessoal qualificado.
• Antes de realizar os trabalhos no produto, o pessoal deve já ter li-
do e compreendido na totalidade as Instruções de Funcionamen-
to e Montagem.
2Equipamento de proteção pessoal
• Observar as disposições referentes à segurança no trabalho ao
trabalhar no e com o produto e utilizar o equipamento de pro-
tecção individual indicado.
• Com arestas afiadas, cantos pontiagudos e superfícies rugosas,
utilizar luvas de protecção.
• Com superfícies quentes, utilizar luvas de protecção resistentes
ao calor.
• Com componentes em movimento, utilizar vestuário de pro-
tecção justo e uma touca de rede para o cabelo em caso de cabelo
comprido.
3Indicações relativas ao transporte
• Se for muito pesado, elevar o produto com um aparelho de ele-
vação e transportá-lo utilizando material de transporte adequado.
• Proteger o produto contra quedas durante o transporte e utili-
zação do mesmo.
• Não permanecer debaixo de cargas suspensas.
4Indicações relativas à montagem
• Antes da montagem, proteger a área de segurança utilizando
medidas de protecção adequadas.
• Desligar a alimentação eléctrica antes de começar os trabalhos de
montagem. Certificar-se de que não existe energia residual e de
que a alimentação eléctrica não se volta a ligar.
5Indicações relativas ao funcionamento
• Manter distâncias de segurança.
• Nunca colocar os dispositivos de segurança fora de funcionamen-
to.
• Se a alimentação eléctrica estiver ligada, não mover peças com a
mão.
• Respeitar as disposições de segurança e de prevenção de aciden-
tes nacionais específicas aplicáveis.
Possibilidade de existência de energia electrostática
Os componentes ou as peças podem acumular carga electrostáti-
ca. Ao tocar, a descarga electrostática pode provocar uma re-
acção de choque, que, por sua vez, pode provocar ferimentos.
• O operador deve certificar-se de que todos os componentes e
peças são incluídos na compensação de potencial local segundo as
regras aplicáveis.
• A compensação de potencial local deve ser realizada por um téc-
nico electricista especializado segundo as regras aplicáveis e deve
ser prestada atenção especial às condições ambientais de trabal-
ho efectivas.
• A eficácia da compensação de potencial pode ser comprovada
através de medições de segurança regulares.
6Indicações relativas a perigos especiais
Indicações relativas à garra e às unidades giratórias
AVISO
Perigo de lesões devido a queda de objetos.
Durante o funcionamento e em caso de falha da alimentação
eléctrica, a queda e projecção de objectos pode provocar des-
de lesões graves a morte.
• Proteger a área de perigo utilizando medidas adequadas.
• Certificar-se de que, em caso de falha da alimentação
elétrica, o acionamento é executado de forma segura.
AVISO
Perigo de lesões devido a movimentos repentinos!
Se a alimentação eléctrica estiver ligada ou se ainda existir
energia residual no sistema, os componentes podem mover-se
repentinamente e provocar lesões.
• Antes de começar os trabalhos no produto: desligar a ali-
mentação eléctrica e certificar-se de que a mesma não se
volta a ligar.
• Assegurar-se de que não existe mais energia residual no sis-
tema.
AVISO
Perigo de lesões devido a componentes em movimento.
Componentes em rotação e/ou movimento linear podem
causar ferimentos graves.
• Não tocar em componentes em movimento durante o fun-
cionamento.
• Utilizar equipamento de protecção.
Indicações relativas a produtos com ímanes permanentes
PERIGO
Perigo de vida devido a campo magnético forte!
Pessoas com implantes activos ou passivos podem ficar em si-
tuação de perigo devido à existência de ímanes permanentes.
• As pessoas com implantes activos ou passivos e as grávidas
devem manter uma distância de segurança em relação ao
produto de, pelo menos, 2m.
de en fr es it pt
Sicherheitsinformation Safety information Information de sécurité Información de seguridad Informazioni di sicurezza Informações de segurança
SCHUNK GmbH & Co.KG | Spann- und Greiftechnik | Bahnhofstraße 106-134 | D-74348 Lauffen/Neckar | Tel. +49-7133-103-0 | Fax +49-7133-103-2399 | [email protected] | schunk.com | 01.00 | 1012085 | de - en - fr - es - it - pt - sv - hu - sk - cs - zh-CHS - ru
1Personalens kompetens
• Låt därför alla arbeten genomföras av kvalificerad personal.
• Före arbeten på produkten måste personalen ha läst och förstått
hela monterings- och bruksanvisningen.
2Personlig skyddsutrustning
• Vid arbeten på och med produkten ska arbetsskyddsbestämmel-
serna observeras och nödvändig personlig skyddsutrustning bäras.
• Använd skyddshandskar vid kontakt med vassa kanter, spetsiga
hörn och sträva ytor.
• Använd värmebeständiga skyddshandskar vid kontakt med varma
ytor.
• Använd åtsittande skyddskläder och hårskydd vid långt hår vid
kontakt med rörliga komponenter.
3Transportanvisningar
• Vid hög vikt ska produkten lyftas med ett lyftdon och transpor-
teras med ett lämpligt transportmedel.
• Säkra produkten så att den inte kan falla vid transport och hante-
ring.
• Gå inte under hängande last.
4Monteringsanvisningar
• Säkra riskområdet med lämpliga skyddsåtgärder före montering.
• Koppla från energiförsörjningen före montering. Kontrollera att
det inte finns någon restenergi och säkra mot återinkoppling.
5Användningsanvisningar
• Observera säkerhetsavstånden.
• Ta aldrig säkerhetsanordningarna ur drift.
• Rör inga delar med handen när energiförsörjningen är ansluten.
• Följ gällande nationella säkerhets- och skyddsföreskrifter.
Möjlig elektrostatisk energi
Komponenter kan laddas elektrostatiskt. Vid beröring kan den
elektrostatiska urladdningen utlösa en skrämselreaktion som kan
leda till personskador.
• Användaren måste se till att alla komponenter inkluderas i den lo-
kala potentialutjämningen enligt gällande bestämmelser.
• Låt en behörig elektriker utföra potentialutjämningen enligt gäl-
lande bestämmelser med beaktande av rådande omgivningsför-
hållanden.
• Potentialutjämningens effektivitet ska styrkas av regelbundna sä-
kerhetsmätningar.
6Särskilda risker
Anvisningar avseende gripdon och vridenheter
VARNING
Risk för personskador p.g.a. nedfallande föremål!
Föremål som faller ned eller slungas ut under drift eller vid
bortfall av energiförsörjningen kan leda till allvarliga persons-
kador och till och med till dödsfall.
• Säkra riskområdet med lämpliga åtgärder.
• Se till att drivenheten försätts i ett säkert läge vid bortfall
av energiförsörjningen.
VARNING
Risk för personskador p.g.a. oväntade rörelser!
Om energiförsörjningen är tillkopplad eller om det finns rest-
energi i systemet kan komponenter oväntat röra på sig och or-
saka allvarliga skador.
• Före start av arbeten på produkten: Frånkoppla energiför-
sörjningen och säkra den mot återinkoppling.
• Kontrollera att det inte finns någon energi kvar i systemet.
VARNING
Risk för personskador p.g.a. rörliga komponenter!
Roterande och/eller linjärt rörliga komponenter kan orsaka all-
varliga personskador.
• Stick inte in händerna i rörliga komponenter under drift.
• Skyddsutrustning ska användas.
Anvisning avseende produkter med permanentmagneter
FARA
Livsfara p.g.a. starka magnetfält!
Integrerade permanentmagneter kan innebära risker för per-
soner med aktiva eller passiva implantat.
• Personer med aktiva eller passiva implantat samt gravida
måste hålla ett säkerhetsavstånd på minst 2m till produk-
ten.
1A személyzet képesítése
• Minden munkát erre képzett személyekkel végeztessen.
• A terméken való munka megkezdése előtt a dolgozóknak el kell
olvasniuk és meg kell érteniük a teljes szerelési és üzemeltetési út-
mutatót.
2Személyes védőfelszerelés
• A terméken vagy termékkel való munkák során vegye figyelembe
a munkavédelmi rendelkezéseket és viselje a szükséges személyes
védőfelszerelést.
• Erős élek, hegyes sarkok és durva felületek esetén viseljen
védőkesztyűt.
• Forró felületeknél viseljen hőálló védőkesztyűt.
• Mozgatott gépelemeknél viseljen szorosan testhezálló védőruhát,
hosszú haj esetén pedig hajhálót.
3Szállítási tudnivalók
• Nagy tömeg esetén a terméket emelőeszközzel emelje fel, és
megfelelő szállítóeszközzel szállítsa el.
• A szállítás és kezelés során biztosítsa a terméket a leesés ellen.
• Ne lépjen a lengő teher alá.
4Szerelési tudnivalók
• A szerelés megkezdése előtt megfelelő intézkedésekkel biztosítani
kell a veszélyzónát.
• A szerelési munkák megkezdése előtt kapcsolja ki az ener-
giaellátást. Győződjön meg róla, hogy már nincs maradék energia,
és biztosítsa visszakapcsolás ellen.
5Üzemeltetési tudnivalók
• Tartsa be a biztonsági távolságokat.
• Soha ne tegye működésképtelenné a biztonsági berendezéseket.
• Ha az energiaellátás csatlakoztatva van, egyetlen alkatrészt se mo-
zgasson kézzel.
• Tartsa be az országban érvényes biztonsági és baleset-megelőzési
előírásokat.
Lehetséges elektrosztatikus energia
Az alkatrészek és a részegységek elektrosztatikusan feltöltődhet-
nek. Érintéskor az elektrosztatikus kisülés következtében tett hir-
telen mozdulat sérülésekhez vezethet.
• Az üzemeltetőnek gondoskodnia kell arról, hogy a helyi feszültség-
kiegyenlítés a vonatkozó szabályok szerint kiterjedjen valamennyi
alkatrészre és részegységre.
• A feszültségkiegyenlítést a vonatkozó szabályok szerint villamossá-
gi szakembernek kell kialakítania a tényleges munkakörülmények
kiemelt figyelembevételével.
• A feszültségkiegyenlítés hatékonyságát rendszeres biztonsági
mérések elvégeztetése révén kell igazolni.
6Figyelmeztetés különleges veszélyekre
Fogókkal és forgatóegységekkel kapcsolatos tudnivalók
FIGYELMEZTETÉS!
Sérüléveszély leeső tárgyak miatt!
Az üzemeltetés során és az energiaellátás megszűnése esetén
a leeső vagy kisodródó tárgyak súlyos sérüléseket, sőt akár
halált is okozhatnak.
• Megfelelő intézkedésekkel biztosítani kell a veszélyzónát.
• Biztosítsa, hogy az energiaellátás megszűnése esetén a ha-
jtás biztonságos állapotba kerüljön.
FIGYELMEZTETÉS!
Sérülésveszély a váratlan mozgások révén!
Ha az energia-ellátás be van kapcsolva vagy van még maradék
energia a rendszerben, akkor a gépelemek váratlanul megmoz-
dulhatnak és súlyos sérüléseket okozhatnak.
• A terméken végzett bármely munkálat előtt kapcsolja le az
energiaellátást és biztosítsa visszakapcsolás ellen.
• Győződjön meg arról, hogy a rendszerben nem maradt
energia.
FIGYELMEZTETÉS!
Sérülésveszély mozgó alkatrészek miatt!
A forgó és/vagy lineáris mozgást végző alkatrészek súlyos
sérüléseket okozhatnak.
• Üzem közben ne nyúljon mozgó alkatrészek közé.
• Viseljen védőfelszerelést.
Állandó mágnest tartalmazó termékekkel kapcsolatos
tudnivalók
VESZÉLY!
Életveszély erős mágneses mezők miatt!
Az integrált állandó mágnesek veszélyt jelenthetnek az aktív
vagy passzív implantátumokkal rendelkező személyekre.
• Az aktív vagy passzív implantátumokkal rendelkező vagy
várandós személyeknek legalább 2m biztonsági távolságot
kell tartaniuk a terméktől.
1Kvalifikácia personálu
• Všetkými prácami poverte príslušne kvalifikovaný personál.
• Pred začatím prác si musí personál prečítať celý návod na montáž
a prevádzku a porozumieť jeho obsahu.
2Osobné ochranné vybavenie
• Pri vykonávaní prác na výrobku resp. s ním dodržiavajte ustanove-
nia týkajúce sa ochrany zdravia pri práci a používajte potrebné
osobné ochranné vybavenie.
• V prípade ostrých hrán, špicatých rohov a drsných povrchov
používajte ochranné rukavice.
• V prípade horúcich povrchov používajte ochranné rukavice odolné
voči nadmernému teplu.
• V prípade pohyblivých konštrukčných dielov noste tesne prilieha-
júci ochranný odev a pri dlhých vlasoch aj sieťku na vlasy.
3Pokyny týkajúce sa prepravy
• V prípade vysokej hmotnosti nadvihnite výrobok pomocou zdvíha-
cieho zariadenia a prepravte ho pomocou primeraného preprav-
ného prostriedku.
• Výrobok pri preprave a manipulácii zabezpečte proti pádu.
• Nevstupujte pod zavesené bremená.
4Pokyny týkajúce sa montáže
• Pred začatím montáže zaistite nebezpečnú oblasť pomocou vhod-
ných ochranných opatrení.
• Pred montážnymi prácami vypnite napájanie energiou. Zabez-
pečte, aby už nebola prítomná žiadna zvyšková energia, a zaistite
proti opätovnému zapnutiu.
5Pokyny týkajúce sa prevádzky
• Dodržiavajte bezpečnostné vzdialenosti.
• Bezpečnostné zariadenia nikdy nevyraďujte z prevádzky.
• Žiadne časti neuvádzajte do pohybu ručne, ak je pripojené napája-
nie energiou.
• Dodržiavajte platné bezpečnostné predpisy a predpisy týkajúce sa
prevencie úrazov, ktoré sú špecifické pre príslušnú krajinu.
Možná elektrostatická energia
Konštrukčné diely alebo konštrukčné skupiny sa môžu nabiť elek-
trostatickým nábojom. Pri kontakte môže elektrostatický výboj
vyvolať reakciu v dôsledku zľaknutia sa, ktorá môže viesť k vzniku
poranení.
• Prevádzkovateľ musí zabezpečiť, aby boli v súlade s príslušnými
predpismi všetky konštrukčné diely a konštrukčné skupiny zahr-
nuté do miestneho vyrovnania potenciálu.
• Vyrovnanie potenciálu musí v súlade s príslušnými predpismi vy-
konať odborný elektrikár pri zohľadnení skutočných podmienok
pracovného prostredia.
• Účinnosť vyrovnania potenciálu je nutné preukazovať pravidelný-
mi bezpečnostnými meraniami.
6Upozornenia na špeciálne nebezpečenstvá
Upozornenia týkajúce sa uchopovačov a otočných jednotiek
VAROVANIE
Nebezpečenstvo vzniku poranení vplyvom padajúcich pred-
metov!
Počas prevádzky a pri výpadku napájania energiou môžu pada-
júce a odletujúce predmety spôsobiť ťažké zranenia alebo sm-
rť.
• Pomocou vhodných opatrení zaistite nebezpečnú oblasť.
• Zabezpečte, aby bol pohon v prípade výpadku napájania
energiou uvedený do bezpečného stavu.
VAROVANIE
Nebezpečenstvo vzniku poranení vplyvom neočakávaných
pohybov!
Ak je zapnuté napájanie energiou alebo sa v systéme ešte
nachádza zvyšková energia, tak konštrukčné diely sa môžu
neočakávane pohnúť a spôsobiť ťažké poranenia.
• Pred začatím všetkých prác na výrobku: vypnite napájanie
energiou a zabezpečte ho proti opätovnému zapnutiu.
• Zabezpečte, aby v systéme nebola prítomná zvyšková ener-
gia.
VAROVANIE
Nebezpečenstvo vzniku poranení vplyvom pohybujúcich sa
konštrukčných dielov!
Rotujúce a/alebo lineárne sa pohybujúce konštrukčné diely
môžu spôsobiť ťažké poranenia.
• Počas prevádzky nesiahajte do oblasti pohybujúcich sa
konštrukčných dielov.
• Používajte ochranné vybavenie.
Upozornenie týkajúce sa výrobkov s permanentnými
magnetmi
NEBEZPEČENSTVO
Nebezpečenstvo ohrozenia života vplyvom silných magne-
tických polí!
Integrované permanentné magnety môžu ohrozovať osoby s
aktívnymi alebo pasívnymi implantátmi.
• Osoby s aktívnymi alebo pasívnymi implantátmi a tehotné
ženy musia dodržiavať bezpečnostnú vzdialenosť minimálne
2m od výrobku.
1Kvalifikace personálu
• Veškeré práce nechte provádět náležitě kvalifikovaným per-
sonálem.
• Před zahájením prací na výrobku si musí personál přečíst komplet-
ní montážní a provozní návod a porozumět mu.
2Osobní ochranné prostředky
• Při práci na výrobku a s výrobkem dodržujte předpisy bezpečnosti
práce a používejte potřebné osobní ochranné prostředky.
• Při práci u ostrých hran, špičatých rohů a drsného povrchu noste
ochranné rukavice.
• Při práci u horkých povrchů noste žáruvzdorné ochranné rukavice.
• Při práci u pohyblivých dílů noste přiléhavý ochranný oděv, a
máte-li dlouhé vlasy, tak také síťku na vlasy.
3Pokyny pro přepravu
• V případě vysoké hmotnosti zvedněte výrobek zdvihadlem a pře-
pravujte jej vhodným dopravním prostředkem.
• Při přepravě a manipulaci zajistěte výrobek proti pádu.
• Nevstupujte pod zavěšená břemena.
4Pokyny pro montáž
• Před zahájením montáže učiňte vhodná ochranná opatření, abys-
te zajistili nebezpečnou oblast.
• Před montážními pracemi vypněte napájení. Ujistěte se, že již nik-
de není žádná zbytková energie, a zajistěte zařízení proti opětov-
nému zapnutí.
5Pokyny pro provoz
• Dodržujte bezpečné vzdálenosti.
• Nikdy neodstavujte z funkce bezpečnostní zařízení.
• Dokud je připojeno napájení, nepohybujte žádnými díly rukou.
• Dodržujte platné, územně specifické bezpečnostní předpisy a
předpisy úrazové prevence.
Možná elektrostatická energie
Díly nebo konstrukční skupiny mohou mít elektrostatický náboj.
Při dotyku může elektrostatický výboj vyvolat šokovou reakci,
která může vést ke zranění.
• Provozovatel musí zajistit, aby byly všechny díly a konstrukční sku-
piny podle příslušných pravidel integrovány do místního vyrovnání
potenciálů.
• Vyrovnání potenciálů podle příslušných pravidel nechte provést
kvalifikovaným elektrikářem se zvláštním zohledněním skutečných
podmínek pracovního prostředí.
• Účinnost vyrovnání potenciálů nechte doložit pravidelným bez-
pečnostním měřením.
6Upozornění na zvláštní nebezpečí
Pokyny pro chapadlo a otočné jednotky
VÝSTRAHA
Nebezpečí zranění padajícími předměty!
Během provozu a při výpadku napájení mohou padající a vym-
rštěné předměty způsobit těžká až smrtelná zranění.
• Přijetím vhodných opatření zajistěte nebezpečnou oblast.
• Zajistěte, aby při výpadku napájení byl pohon uveden do
bezpečného stavu.
VÝSTRAHA
Nebezpečí zranění vdůsledku neočekávaných pohybů!
Je-li zdroj napájení zapnutý nebo se vsystému ještě nachází
zbytková energie, mohou se součásti neočekávaně pohybovat
a způsobit těžká zranění.
• Před zahájením veškerých prací na výrobku: vypněte zdroj
napájení a zajistěte jej proti opětovnému zapnutí.
• Zajistěte, aby již vsystému nebyla přítomna žádná zbytková
energie.
VÝSTRAHA
Nebezpečí zranění pohyblivými díly!
Rotující a/nebo lineárně pohyblivé díly mohou způsobit těžká
poranění.
• Nesahejte za provozu do pohybujících se dílů.
• Noste osobní ochranné prostředky.
Upozornění pro výrobky s permanentními magnety
NEBEZPEČÍ
Ohrožení života silnými magnetickými poli!
Kvůli integrovaným permanentním magnetům mohou být
ohroženy osoby s aktivními nebo pasivními implantáty.
• Osoby s aktivními nebo pasivními implantáty a těhotné že-
ny musejí dodržovat bezpečnou vzdálenost minimálně 2m
od výrobku.
1人员资质
•由具备专业资质的人员执行所有作业。
•在产品上进行工作前，相关人员必须完整阅读并理解安装
及操作说明书。
2个人防护装备
•在产品上或者使用产品开展作业时，注意劳动安全规定，
并且穿戴必要的个人防护装备。
•对于尖锐边缘、尖锐拐角和粗糙表面，佩戴防护手套。
•遇到高温表面，佩戴防护手套。
•针对活动部件，应穿着紧身防护服并在长发时戴上发网。
3运输提示
•当重量较大时，用提升工具提升产品并用合适的运输工具
进行运输。
•运输和搬运产品时要将其固定，以防止掉落。
•不得站在悬挂负荷下。
4安装提示
•在开始安装前，采取适当措施对危险区域做好安全防护。
•在进行安装工作前切断电源。确保不再有残留能量并防止
重新接通。
5运行提示
•保持安全距离。
•不得关闭安全装置的功能。
•如果已连接电源，则不得用手移动部件。
•遵守所在国现行的安全及事故预防规定。
可能有静电能
部件或组件可能带有静电。接触时，静电释放可能引起惊吓
从而导致受伤。
•运营商必须确保，根据相关规则将所有部件和组件包括在
电位均衡之内。
•让电工根据相关规定均衡电位，特别要注意实际的工作环
境条件。
•通过定期的安全测量证明电位均衡的有效性。
6特殊危险提示
机械手和回转单元的注意事项
警告
物体掉落有致伤危险！
运行期间和断电时，掉落和甩出的物体可能会导致人员重
伤甚至死亡。
•采取适当措施保护危险区域。
•确保在断电时驱动装置被引导到安全状态。
警告
意外运动会有致伤危险！
如果电源已接通或者系统中还有余电，部件可能发生意外
移动，从而造成严重受伤。
•在产品上开始所有作业前：关闭电源并防止重新接通。
•确保系统中不再有剩余能量。
警告
运动的部件有致伤危险！
旋转和/或线性运动的部件可能会导致人员重伤。
•运行期间请勿将手伸入运动的部件中。
•穿戴防护用品。
带永磁体的产品的注意事项
危险
强磁场可能引发生命危险！
内置的永磁体可能会危及主动性或被动性植入物携带者的
生命安全。
•体内装有主动性或被动性植入物的人员以及孕妇必须与
产品保持至少 2m 的安全距离。
1Квалификация персонала
• Проведение любых работ следует поручать только
квалифицированному персоналу.
• Перед выполнением работ на изделии персонал должен
полностью прочитать и усвоить руководство по монтажу и
эксплуатации.
2Средства индивидуальной защиты
• При работе с изделием следует соблюдать правила техники
безопасности и использовать необходимые средства
индивидуальной защиты.
• При наличии острых краев, углов и грубых поверхностей
надевать защитные перчатки.
• В случае возможного контакта с горячими поверхностями
использовать термозащитные перчатки.
• При работе с подвижными деталями надевать плотно
прилегающую защитную спецодежду и прятать длинные
волосы под сеткой для волос.
3Указания по транспортировке
• При большой массе изделие следует поднимать с помощью
подъемного механизма и транспортировать с
использованием подходящего транспортного средства.
• При транспортировке и манипуляциях следует обезопасить
изделие от падения.
• Запрещено находиться под подвешенными грузами.
4Указания по монтажу
• Перед началом монтажа необходимо принять
соответствующие меры безопасности для ограждения
опасной зоны.
• Перед проведением монтажных работ отключить питание.
Следует убедиться в отсутствии остаточной энергии и
обеспечить защиту от повторного включения.
5Указания по эксплуатации
• Соблюдайте безопасные расстояния.
• Никогда не выводите предохранительные устройства из
эксплуатации.
• Не двигайте детали руками при подключенном
энергоснабжении.
• Соблюдайте действующие предписания по технике
безопасности и правила предупреждения несчастных
случаев.
Возможна электростатическая энергия
Компоненты или узлы могут накапливать электростатический
заряд. При контакте электростатический разряд может
вызвать испуг, который может стать причиной травм.
• Эксплуатирующая организация должна гарантировать, что все
компоненты и узлы соединены с локальной системой
выравнивания потенциалов в соответствии с действующими
правилами.
• Поручите обеспечение выравнивания потенциалов в
соответствии с правилами специалистам-электрикам с учетом
фактических условий на рабочем месте.
• Эффективность выравнивания потенциалов следует
периодически проверять в ходе регулярных проверок
безопасности.
6Указания на особые опасности
Указания для захватов и поворотных модулей
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Опасность травмирования при падении предметов!
Во время эксплуатации и при сбоях подачи питания
падение и выброс предметов могут привести к тяжелым
травмам вплоть до смертельного исхода.
• Необходимо принять соответствующие меры для
ограждения опасной зоны.
• Необходимо убедиться в том, что в случае сбоя подачи
питания привод будет переведен в безопасное
состояние.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Опасность получения травм вследствие неожиданных
движений!
При включенном энергоснабжении или при наличии в
системе остаточной энергии компоненты могут выполнять
неожиданные движения и причинять тяжелые травмы.
• Перед началом любых работ на изделии необходимо
отключить подачу электропитания и обеспечить защиту
от повторного включения.
• Убедитесь, что в системе отсутствует остаточная
энергия.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Опасность травмирования движущимися деталями!
Вращающиеся и/или перемещающиеся линейно детали
могут стать причиной серьезных травм.
• Запрещается трогать движущиеся детали во время
работы изделия.
• Использовать средства индивидуальной защиты.
Указания для изделий с постоянными магнитами
ОПАСНОСТЬ
Опасность для жизни вследствие влияния сильных
магнитных полей!
Встроенные постоянные магниты могут представлять
опасность для людей с активными и пассивными
имплантами.
• Лица с активными или пассивными имплантами и
беременные женщины не должны приближаться к
изделию ближе чем на 2м.
sv hu sk cs zh-
CHS ru
Säkerhetsinformation Biztonsági információ Bezpečnostné informácie Bezpečnostní informace 安全信息 Информация о безопасности
SCHUNK GmbH & Co.KG | Spann- und Greiftechnik | Bahnhofstraße 106-134 | D-74348 Lauffen/Neckar | Tel. +49-7133-103-0 | Fax +49-7133-103-2399 | [email protected] | schunk.com | 01.00 | 1012085 | de - en - fr - es - it - pt - sv - hu - sk - cs - zh-CHS - ru
Montageanleitung
Assembly instructions
EGP
Elektrischer Miniatur-Parallelgreifer
Electrical miniature parallel gripper
Dear customer,
thank you for trusting our products and our
family-owned company, the leading technology
supplier of robots and production machines.
Our team is always available to answer any
questions on this product and other solutions.
Ask us questions and challenge us. We will find
a solution!
Best regards,
Your SCHUNK team
Copyright:
This manual is protected by copyright. The
author is SCHUNK GmbH & Co. KG. All rights
reserved. Any reproduction, processing,
distribution (making available to third parties),
translation or other usage - even excerpts - of
the manual is especially prohibited and requires
our written approval.
Technical changes:
We reserve the right to make alterations for the
purpose of technical improvement.
© SCHUNK GmbH & Co. KG
All rights reserved.
Document number:1335856
Edition:03.00|31/03/2020|de-en
SCHUNK GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
Bahnhofstr. 106 – 134
D-74348 Lauffen/Neckar
Tel.+49-7133-103-0
Fax +49-7133-103-2399
schunk.com
Further information and documents as well as detailed
assembly and operating instructions for the product can be
downloaded at schunk.com
1 Sizes
This operating manual applies to the following sizes:
– EGP 25
– EGP 40
– EGP 50
– EGP 64
2 Variants
This operating manual applies to the following variations:
– EGP
– EGP Speed (S)
– EGP IO-Link
3 Applicable documents
– General terms of business *
– Catalog data sheet of the purchased product *
– Safety information
– Assembly and operating manual for the product *
– incl. declaration of conformity
– incl. declaration of installation
– For variant "IO-Link": Software guide "SCHUNK gripper with
IO-Link" *
– Assembly and operating manuals of the accessories *
The documents marked with an asterisk (*) can be downloaded
on our homepage schunk.com
4 Basic safety notes
4.1 Appropriate use
The product is designed exclusively for gripping and temporarily
holding workpieces or objects.
– The product may only be used within the scope of its
technical data, }Chap.5, Technical data.
– When implementing and operating components in safety-
related parts of the control systems, the basic safety
principles in accordance with DIN EN ISO 13849-2 apply. The
proven safety principles in accordance with DIN EN ISO
13849-2 also apply to categories 1, 2, 3 and 4.
– The product is intended for installation in a machine. The
applicable guidelines must be observed and complied with.
– The product is intended for industrial and industry-oriented
use.
– Appropriate use of the product includes compliance with all
instructions in this manual.
4.2 Personnel qualification
– All work may only be performed by qualified personnel.
– Before working with the product, the personnel must have
read and understood the complete assembly and operating
manual.
4.3 Personal protective equipment
– When working on and with the product, observe the
occupational health and safety regulations and wear the
required personal protective equipment.
– Wear protective gloves to guard against sharp edges and
corners or rough surfaces.
– Wear heat-resistant protective gloves when handling hot
surfaces.
– Wear close-fitting protective clothing and wear long hair in a
hairnet when dealing with moving components.
4.4 Constructional changes
– Constructional changes may only be done with the
permission of SCHUNK.
4.5 Notes for transport
– When handling heavy weights, use lifting equipment to lift
the product and transport it by appropriate means.
– Secure the product against falling during transportation and
handling.
– Stand clear of suspended loads.
4.6 Notes for assembly
– Before assembly, secure the danger zone by suitable
measures.
– Switch off the power supply before mounting work, ensure
that no residual energy is present and secure against
reconnection.
5 Technical data
5.1 Connection data
5.1.1 EGP 25
Designation EGP
25 25-S
Supply voltage [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Supply current power
supply unit [A] *
1.0
Max. Current input [A]** 1.0
Gripping force [%] 50 100 100
Current input in blocked state
[A] ***
0.07 0.14 0.14
Integrated electronic control unit
Communication interface Digital I/O
Number of digital inputs/
outputs
2/2
*minimum supply current for reliable operation of product
** maximum current input in the acceleration phase (max. t = 50 ms)
*** Current input in blocked state (in gripper end position or while
gripping a workpiece) with active command "Open Gripper" or
"Close Gripper"
More technical data is included in the catalog data sheet.
Whichever is the latest version.
5.1.2 EGP 40
Designation EGP
40 40-S
Supply voltage [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Supply current power
supply unit [A] *
1.0
Max. Current input [A]** 2.0
Gripping force [%] 25 50 75 100 100
Current input in blocked state
[A] ***
0.05 0.10 0.15 0.20 0.20
Integrated electronic control unit
Communication interface Digital I/O
Number of digital inputs/
outputs
2/2
Designation EGP 40 IO-Link
Supply voltage [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Supply current power
supply unit [A] *
1.0
Max. Current input [A]** 2.0
Gripping force [%] 25 50 75 100
Current input in blocked state
[A] ***
0.05 0.10 0.15 0.2
End position detection
tolerances [mm]
(in delivery status / after stroke
measurement)
±0.5
Integrated electronic control unit
Communication interface IO-Link
Specification: V1.1
Transmission rate COM2
Port Class B
*minimum supply current for reliable operation of product
** maximum current input in the acceleration phase (max. t = 50 ms)
*** Current input in blocked state (in gripper end position or while
gripping a workpiece) with active command "Open Gripper" or
"Close Gripper"
More technical data is included in the catalog data sheet.
Whichever is the latest version.
5.1.3 EGP 50
Designation EGP 50
Supply voltage [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Supply current power
supply unit [A] *
2.0
Max. Current input [A]** 2.0
Gripping force [%] 25 50 75 100
Current input in blocked state
[A] ***
0.07 0.15 0.22 0.3
Integrated electronic control unit
Communication interface Digital I/O
Number of digital inputs/
outputs
2/2
Designation EGP 50 IO-Link
Supply voltage [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Supply current power
supply unit [A] *
2.0
Max. Current input [A]** 2.0
Gripping force [%] 25 50 75 100
Current input in blocked state
[A] ***
0.07 0.15 0.22 0.3
End position detection
tolerances [mm]
(in delivery condition / after
stroke measurement)
±0.5
Integrated electronic control unit
Communication interface IO-Link
Specification: V1.1
Transmission rate COM2
Port Class B
*minimum supply current for reliable operation of product
** maximum current input in the acceleration phase (max. t = 50 ms)
*** Current input in blocked state (in gripper end position or while
gripping a workpiece) with active command "Open Gripper" or
"Close Gripper"
More technical data is included in the catalog data sheet.
Whichever is the latest version.
5.1.4 EGP 64
Designation EGP 64
Supply voltage [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Supply current power
supply unit [A] *
2.0
Max. Current input [A]** 2.0
Gripping force [%] 25 50 75 100
Current input in blocked state
[A] ***
0.04 0.08 0.1 0.15
Designation EGP 64 IO-Link
Supply voltage [VDC]
Min. [VDC]
Max. [VDC]
24
21.6
26.4
Min. Supply current power
supply unit [A] *
2.0
Max. Current input [A]** 2.0
Gripping force [%] 25 50 75 100
Current input in blocked state
[A] ***
0.04 0.08 0.1 0.15
End position detection
tolerances [mm]
(in delivery condition / after
stroke measurement)
±0.5
Integrated electronic control unit
Communication interface IO-Link
Specification: V1.1
Transmission rate COM2
Port Class B
*minimum supply current for reliable operation of product
** maximum current input in the acceleration phase (max. t = 50 ms)
*** Current input in blocked state (in gripper end position or while
gripping a workpiece) with active command "Open Gripper" or
"Close Gripper"
More technical data is included in the catalog data sheet.
Whichever is the latest version.
5.2 Ambient conditions and operating
conditions
Designation EGP
25 – 64
IP protection class (mechanical) * 30
IP protection class (electrical) *
(only with center plug)
40
Noise emission [dB(A)] ≤ 70
Ambient temperature [°C]
Min.
Max.
5
55
* For use in dirty ambient conditions (e.g. sprayed water, vapors,
abrasion or processing dust) SCHUNK offers corresponding product
options as standard. SCHUNK also offers customized solutions for
special applications in dirty ambient conditions.
6 Design and description
6.1 Design
6.1.1 Digital I/O variant
Design EGP, Digital I/O
1 "Power supply and control" connection plug
2 "Gripping force" rotary switch
3 LED READY
4 LED ERROR
5 Base jaw
6 Housing
6.1.2 IO-Link variant
Design EGP, IO-Link
1 "IO-Link" connection plug
2 LED POWER, COM and STATUS
3 Base jaw
4 Housing
6.2 Description
The product is a servo-electric 2-finger parallel gripper featuring
high power density and integrated electronics.
6.3 Display
6.3.1 "Digital I/O" variant
Function label EGP 25 and EGP 40-64
1 "Gripping force" rotary
switch
3 LED "ERROR"
2 LED "READY"
6.3.2 "Speed (S)" variant
Function label EGP-Speed (S)
1 LED "READY"
2 LED "ERROR"
6.3.3 LED "READY" and "ERROR"
Designation Color Function
READY Green Indicates whether the voltage is connected.
–Lights up as long as voltage is present in
the product.
–Does not light up if there is no voltage
in the product.
ERROR Red Indicates whether there is a warning or an error.
–Does not light up when there is no
warning or error and the product is
ready to operate.
–Lights up when there is an "excessive
temperature" warning.
– The phase current of the motor is
limited to Iduration.
– The closing and opening times can
increase.
– Is automatically extinguished when
the warning no longer exists.
–Blinks slowly (at approx. 1.2 s intervals)
when there is an "excessive
temperature" error.
– The product enters an idle phase
until it has cooled down. The
commands Open gripper and Close
gripper are not processed.
– The error must be acknowledged.
–Blinks rapidly (at approx. 0.6 s
intervals), when the Gripping force
rotary switch is between two switching
positions.
Acknowledge error
ØWait until the product has cooled down.
ØActuate both digital inlets, PIN 2 and PIN 4, with high.
ØOR:
Disconnect voltage supply and reconnect.
ðLED "error" is extinguished and the error is
acknowledged.
6.3.4 "IO-Link" variant
Function label
1 LED POWER
2 LED COM
3 LED STATUS
6.3.5 LED "POWER", "COM" and "STATUS"
Designation Color Function
POWER Green –Lights up if ready for operation
–Does not light up if logic or actuator voltage is
reversed or not in the valid range.
COM Green –Does not light up if IO-Link communication is
not active
–Flashes if IO-Link communication is active
STATUS Green /
Red
–Does not light up if electronics are not active
or defective
–Lights up green if ready for operation
–Lights up red in case of a fault. Error message
is communicated via IO-Link
7 Assembly
7.1 Installing and connecting
WARNING
Risk of injury due to unexpected movements!
If the power supply is switched on or residual energy remains in the
system, components can move unexpectedly and cause serious injuries.
• Before starting any work on the product: Switch off the power supply
and secure against restarting.
• Make sure, that no residual energy remains in the system.
NOTE
Ensure sufficient heat dissipation using the customer's mounting surface.
Mount the product so that sufficient cooling is guaranteed. The size of
the cooling surface depends on the application. Avoid exposure to
additional heat e.g. caused by attachments or by the attached axle.
A temperature malfunction may occur if the product reaches excessively
high temperatures.
"Digital I/O" variant
ØCheck the evenness of the mounting surface, }Chap.7.2.1,
Mechanical connection.
ØScrew the product to the machine/system, }Chap.7.2.1, Mechanical
connection.
ðIf necessary, use appropriate connection elements (adapter
plates).
ðUse centering sleeves from the enclosed accessory pack.
ðObserve the permissible depth of engagement.
ðObserve the tightening torque for the mounting screws.
ØSecure the gripper fingers to the base jaws, }Chap.7.2.1, Mechanical
connection.
ØPlace the voltage supply and control cable on the M8 connector and
screw the threaded ring tightly by hand, }Chap.6.1.1, Digital I/O
variant.
ØAdjust gripping force if necessary, }Chap.8.1.1, Adjust gripping
force.
ØMount the sensor, }Chap.7.3, Mounting the sensor.
NOTE
For further information on controlling the product, see section }Chap.8,
Start-up.
IO-Link variant
ØCheck the evenness of the mounting surface, }Chap.7.2.1,
Mechanical connection.
ØScrew the product to the machine/system, }Chap.7.2.1, Mechanical
connection.
ðIf necessary, use appropriate connection elements (adapter
plates).
ðUse centering sleeves from the enclosed accessory pack.
ðObserve the permissible depth of engagement.
ðObserve the tightening torque for the mounting screws.
ØSecure the gripper fingers to the base jaws, }Chap.7.2.1, Mechanical
connection.
ØPlace cable for IO-Link on the M12 connector and tighten the
threaded ring by hand, }Chap.6.1.2, IO-Link variant.
NOTE
For further information on parameterization and control of the product,
see the section Commissioning - }Chap.8.2, IO-Link variant.
7.2 Connections
7.2.1 Mechanical connection
Evenness of the mounting surface
The values apply to the whole mounting surface to which the product is
mounted.
Requirements for evenness of the mounting surface (Dimensions in mm)
Edge length Permissible unevenness
< 100 < 0.02
> 100 < 0.05
Connections at the housing
The product can be mounted from three sides.
Assembly options
Screw-in depth and tightening torque
Item Mounting EGP
25 40 50 64
Side A
1 Mounting screw M3 M4 M5 M5
Max. depth of engagement
[mm]
7.4 8.9 10.9 10.9
Minimum screw-in depth [mm] 6.9 8.4 10.4 10.4
Tightening torque [Nm] 1.2 3.1 6.1 6.1
2 Centering sleeve Ø 5 Ø 6 Ø 8 Ø 8
Side B
4 Mounting screw M3 M4 M5 M5
Max. depth of engagement
[mm]
6.9 8.9 10.4 10.4
Minimum screw-in depth [mm] 6.4 8.4 9.9 9.9
Tightening torque [Nm] 1.2 3.1 6.1 6.1
3 Centering sleeve Ø 5 Ø 6 Ø 8 Ø 8
Side C
5 Mounting screw M2.5 M3 M4 M4
Connections at the base jaws
Mounting of the gripper finger
Screw-in depth and tightening torque
Item Mounting EGP
25 40 50 64
1 Thread in base jaws M4 M5 M6 M8
Max. depth of engagement from
locating surface [mm]
4 6 8 10
Max. tightening torque of the
mounting screws [Nm]
3.1 6.1 10 25
2 Bore holes for cylindrical pin
[mm]
Ø1.5 Ø2.5 Ø 3 Ø 4
7.2.2 Electrical connection - Digital I/O variant
NOTE
Note on EMC conformity (in accordance with EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011):
• The product may only be used in DC distribution networks with an
expansion of < 30 m.
Voltage supply and control
M8 connection plug for gripper (view of connection plug)
Connection assignment
Pin Wire strand Signal
1 Brown + 24V
2 White Open gripper
3 Blue GND
4 Black Close gripper
Components of the electrical connection
Connection Plug connector
EGP
Plug connector
provided by the customer
Gripper Connection plug 4-pin, M8 Connection cable 4-pin, M8 socket
Tightening torque of M8 plug connection: 50cNm
7.2.3 Electrical connection - "IO-Link" variant
CAUTION
Risk of damage to the electronics!
A faulty connection can cause damage to the internal electronics.
• The supply network must be a network of type "PELV" for power and
logic.
• Observe the PIN assignment of the connecting terminals.
• Make sure that all components are grounded correctly.
NOTE
Note on EMC conformity (in accordance with EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011):
• The product may only be used in DC distribution networks with an
expansion of < 30 m.
Components of the electrical connection
Plug connector
gripper
Plug connector
provided by the customer
Connector 5-pin, M12, A-coded Connection cable 5-pin,
M12 socket, A-coded
Voltage supply and control
IO-Link cable assignment, 5-pin M12 port class B
Pin Wire strand Signal
1 Brown + 24V
2 White + 24 V (actuator)
3 Blue GND
4 Black C/Q IO-Link
5 Grey GND (actuator)
NOTE
For information on actuation, see Software guide "SCHUNK gripper with
IO-Link".
7.2.3.1 IO-Link connection diagram
IO-Link master
Class B 24V+ power supply
IO-Link master
Class A
Y distributor
7.3 Mounting the sensor
NOTE
Observe the assembly and operating manual of the sensor for mounting
and connecting.
The product is prepared for the use of sensors.
– For the exact type designations of suitable sensors, please see catalog
datasheet and }Chap.7.3.1, Overview of sensors.
– For technical data for the suitable sensors, see assembly and operating
manual and catalog datasheet.
– The assembly and operating manual and catalog datasheet are included
in the scope of delivery for the sensors and are available at schunk.com.
– Information on handling sensors is available at schunk.com or from
SCHUNK contact persons.
7.3.1 Overview of sensors
Designation EGP
25 40 50 64
Inductive proximity switch IN 40 X X X X
Flexible position sensor FPS-S 13 X X X
Optical distance sensor OAS X X X X
7.3.2 Mount inductive proximity switch IN 40
The inductive proximity switches are mounted on the plug connectors side of the
product. If the cable routing on this side is unfavorable for the customer-specific
application, the inductive proximity switches can be mounted on the opposite side.
The screw heads and the spacer sleeve serve the purpose of querying by
the inductive proximity switches and are mounted on the gripper fingers.
7.3.2.1 Mount inductive proximity switches
NOTE
The positions "Gripper opened" and "Gripper closed" are monitored
without an additional spacer sleeve (2) via the screws (1).
ØTo monitor the position "Part gripped": Screw the spacer sleeve (2)
and scew (1) from the accessory pack to the gripper finger (3).
Tightening torque: 12.5 Ncm
ØScrew on sensor holder (4).
ðTighten screws (5) only slightly.
ØMove product to the position "Gripper opened" .
ØSlide sensor (6) into the sensor holder (4) and adjust the 0.2mm
distance to the screw head.
ØMove product to the position "Gripper closed".
ØSlide sensor (7) into the sensor holder (4) and adjust the 0.2mm
distance to the screw head.
ØTighten the screw (5) on the sensor holder (4).
Tightening torque: 10 Ncm
ØConnect both sensors (6)/(7).
ØBring the product in position and test the function.
7.3.2.2 Set the inductive proximity switch (IN)
The sensor is dampened by the screw heads.
If the screws are used without spacer sleeves, the positions "Gripper
opened" and "Gripper closed" can be monitored.
If the spacer sleeve is used, the distance between the screw head and the
gripper finger is greater. This enables e.g. the position "Gripper closed" to
be varied or the position "Part gripped" to be monitored.
Gripper open
Gripper closedPart gripped
Gripper open
Gripper closed
Part gripped
Adjusting the sensor
8 Start-up
8.1 "Digital I/O" variant
Overview
üCable for voltage supply and control is attached to the product.
ØAdjust gripping force, }Chap.8.1.1, Adjust gripping force.
ØConnect the product to PLC and voltage supply.
ØControl product via digital inputs, }Chap.8.1.2, Actuation of the
digital inputs. Maintain a rest period between commands.
NOTE
• For a detailed description of incorporating the product into a control,
see the documentation of the relevant control manufacturer.
8.1.1 Adjust gripping force
NOTE
For the "Speed" variant, the gripping force is set to 100% in the factory
and cannot be changed.
The gripping force is changed by altering the current limitation via the
"Gripping force" rotary switch.
üDigital inputs "Opens gripper" and "Closes gripper" are not powered
(low), }Chap.8.1.2, Actuation of the digital inputs.
ØRemove seal plug.
ØAdjust gripping force with the "Gripping force" rotary switch. Do this
using a suitable slit screwdriver with a blade at least 2mm wide.
IMPORTANT!Do not exert axial pressure on the axis of the
rotary switch.
Note: The "Gripping force" rotary switch has four set positions.
ØInsert seal plug.
ðProtection Class IP 40 (electrical housing) is ensured only when the
seal plug is mounted.
Item
Gripping force [%]
EGP 25 EGP 40-64
100 (default) 100 100
75 75
50 50 50
25 25
8.1.2 Actuation of the digital inputs
Truth table
The truth table shows the actuation of the digital inputs during possible
commands by the superordinated control unit.
Power consumption per digital inputs amounts to max. I=10mA.
Open/close digital inlets
Function Pin 2
(open)
Pin 4
(close)
De-energized drive
(shutdown, motor is short-circuited)
0 0
Open the gripper 1 0
Close the gripper 0 1
Rectify error
(shutdown, motor is short-circuited)
1 1
Rest period between two commands
CAUTION
Material damage due to faulty control!
Inputting twice can damage internal electronics.
• Maintain a rest period between commands.
The following graph shows the minimum rest period that must be kept
between two commands.
Min. rest period
Open gripper
Close gripper
15 ms
Example Open Gripper/Close Gripper
8.2 IO-Link variant
NOTE
• The commissioning depends on the design of the IO-Link master. For
further information on handling the IO-Link master, see the
documentation of the relevant IO-Link master manufacturer.
• The gripping force is set via the "IO-Link" communication interface.
üThe IO-Link Master is integrated in the PLC.
üThe product is connected to the IO-Link master and voltage
supply, }Chap.7.2.3.1, IO-Link connection diagram.
ØMake sure that the product is ready-to-operate and not reporting any
errors. If necessary, rectify the error reported, }Chap., see Assembly and
Operating Manual, chapter Troubleshooting.
ðLED POWER lights up green.
ðLED COM flashes green.
ðLED STATUS lights up green for approx. 3 seconds, then red.
ØImport IODD to the IO-Link master.
Note: The IODD is available at schunk.com or via "IODDfinder" from
the IO-Link Community.
ØConfigure product via IO-Link master device tool.
Note: If the IO-Link master does not support IODD, the product can be
parameterized via acyclic data exchange.
ðParameterization was transferred to the product.
ØControl product via PLC.
NOTE
• For a detailed description of incorporating the product into a control,
see the documentation of the relevant control manufacturer.
• For further information on parameterization, control and start-up behavior
of the product, see Software guide "SCHUNK gripper with IO-Link".
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1
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Igus REBEL-EQU-SNK-110 Assembly Instructions
- Typ
- Assembly Instructions
- Táto príručka je tiež vhodná pre
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- English: Igus REBEL-EQU-SNK-110
- Deutsch: Igus REBEL-EQU-SNK-110
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